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[Whale Car] Scheduler 만들기

이번 시간에는 지난 시간 만든 1ms Timer Interrupt를 활용해서 Scheduler를 만들어 봅시다. 임베디드에서는 Scheduler가 심장이라고 해도 과언이 아닙니다. 임베디드 위에서 올라가있는 모든 로직들의 일정을 관리해주니까요. 우리가 여태까지 아두이노를 통해 접해왔던 코드로 만들어진 결과물은 OS라 보기 어려웠습니다. 왜냐면 아주 단순하게 setup()이라는 함수를 보드가 처음 켜질때 1회 실행시키고 나서 loop()안에서만 빙빙 돌게 되니까요. 이건 아주 단순한 Firmware라고 봐야할 것 같아요. 우리가 OS라고 했을때 떠오르는 것은 윈도우, 맥, 리눅스, 안드로이드, IOS 등등 이니까요. 우리가 알고 있는 것 이외에도 RTOS라 해서 Real-Time OS가 존재합니다. 대부분..