프로젝트 일지/Whale Car
[Whale Car] Motor 제어 - H-Bridge & Encoder
지난 시간에 우리는 PWM이라는 것을 배웠다. 모터를 굴릴 준비는 다 되었으니 이제 굴릴 수단이 필요하다. 쉽게 말해 스위치를 껐다 켜는 것을 만들었으니 스위치가 필요한 셈이다. 모터를 제어하기 위해서는 모터 드라이버라는 스위치가 필요하다. 모터 드라이버는 모터 종류에 따라 여러 가지가 있는데 그중에 오늘 우리는 H-Bridge라는 것을 사용할 예정이다. H-Bridge는 총 4개의 스위치를 가지고 모터를 제어할 수 있도록 구성된 회로를 말한다. 아래 그림과 같이 H의 형태로 구성이 되어 있어 H-Bridge라 불리며 이 구조를 통해서 모터의 방향과 속도를 제어할 수 있다. 위 회로가 모터의 회전 방향을 바꿔줄 수 있는 이유는 바로 4개의 트랜지스터 Mosfet 덕이다. 4개의 Mosfet 들은 각..
