프로젝트 일지/Whale Car
[Whale Car] Motor 제어 - PWM
이 프로젝트의 시작점이 바로 알리에서 이 모터를 구매하면서 시작됐다. 구매한 모터의 모델명은 JGB-520 Motor로 모터에 내장 엔코더를 포함하고 있다. 2개의 인코더가 있으며 각각 1 바퀴에 11 Pulse를 생성하게 된다. 물론 2개의 인코더를 가지고 있으니 두 위상은 90도 차이가 날 것이고 그것으로 모터 회전의 방향성을 추론할 수 있을 것이다. 일단 그 부분은 나중에 더 디테일하게 다루고 오늘은 PWM에 대해서 이야기해 보자. PWM은 Pulse Width Modulation의 약자로 말 그대로 Digital 신호로 On/Off를 제어하면서 진폭을 제어하는 것을 의미한다. 그렇다면 여기서 왜 On/Off를 반복하며 신호를 내보낼까? 그 이유는 모터 제어의 방법과도 이어진다. 모터는 쉽게 말해..
